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1、結(jié)構(gòu)簡單

驅(qū)動的連續(xù)跳躍柔性機(jī)器人是由字形基體、加強(qiáng)肋、側(cè)邊保護(hù)帶、彈性帶和形狀記憶合金彈簧等組成。分為頭部、尾部和可繞折疊關(guān)節(jié)自由旋轉(zhuǎn)的腹部。輕質(zhì)、彈性的身體提高了機(jī)器人的抗撞擊能力，并設(shè)置幾根加強(qiáng)肋固定頭尾部的形狀。腹部的上下邊沿關(guān)于折疊關(guān)節(jié)反對稱的設(shè)置是為了形成彈性帶的不對稱變形，實現(xiàn)機(jī)器人的斜向跳躍。

2、跳躍性好

字形基體繞腹部折疊關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)而導(dǎo)致上端相互靠近，通過矩形開口對彈性帶施加壓力，彈性帶黃色部分在邊沿處產(chǎn)生滑移，這一過程中彈性帶發(fā)生彎曲變形并儲存能量。在到達(dá)彎曲極限臨界狀態(tài)時，即由弧狀變?yōu)轭愑嘞覡睿瑥椥詭Оl(fā)生反轉(zhuǎn)，撞擊地面而釋放能量，即由上凸?fàn)钭優(yōu)橄掳紶畹钠鹛鵂顟B(tài)，機(jī)器人向斜上方跳躍。

3、性能良好

在較光滑的平面上，彈性帶斜向翻轉(zhuǎn)，撞擊地面時產(chǎn)生打滑現(xiàn)象，彈性帶的斜向跳躍的效果大大減弱，導(dǎo)致機(jī)器人跳躍后發(fā)生空中翻轉(zhuǎn)。為了使機(jī)器人能夠適應(yīng)不同的工作表面，采用在機(jī)器人彈性帶上適當(dāng)部位粘貼摩擦紙的方式，增加彈性帶與地面相互作用時的抓地力，機(jī)器人在同樣的工作臺上的跳躍性能相較于未加摩擦墊得到了提高。